5月22日，IT之家带来最新资讯，科技媒体AppleInsider在前一天（5月21日）发布了一篇博文，文章提到苹果公司近期公布了PH2D训练方法，该方法融合了人类教练与机器人示范者的优势，用以训练人形机器人，显著提升了其学习效率。
苹果公司在本周三公布了《Humanoid Policy ~ Human Policy》这一研究论文，论文中明确指出了传统训练技术的局限性，并在此基础上提出了一种新型的、具有良好扩展性和成本效益的解决方案，该方案被命名为“PH2D”（Physical Human-Humanoid Data）。
苹果公司在专利文件中提到，传统的人形机器人训练往往需要依赖示范者的操作，这一过程被形容为劳动密集型，并且还需要投入大量的资金用于远程操作数据的收集。
IT之家引用相关博文指出，苹果公司推出的新策略融合了人类教练与机器人演示者的优势，通过升级后的民用级设备，精心制作出用于训练的资料。
Apple Vision Pro的头显现在仅通过左下方的摄像头进行视觉观测，同时借助ARKit技术来捕捉3D头部和手部的姿态信息；而经过升级的meta Quest头显则配备了mini ZED立体摄像头，使其成为了一款经济实惠的训练设备。
教练利用这些工具对人的手部动作进行记录，动作涵盖抓取、举起物体以及倾倒液体等，同时，在录制过程中加入语音指令，待视频放慢后，这些资料将用于机器人的训练。
苹果公司特别研发了一个名为“人形机器人动作转换器”（HAT）的模型，此模型具备同时处理由人类教练和机器人示范者所产生数据的强大功能。
该模型设立了一个广泛适用的策略架构，与仅依赖实际机器人数据进行的训练方法相比，展现了更强的泛化性能和稳定性。研究结果表明，这种融合的训练方法在特定任务，例如垂直抓取物体时，其效果相较于仅采用单一机器人示范者的训练更为显著。
苹果的研究揭示，这种融合的训练模式不仅具有较高的成本效益，而且能显著增强机器人的性能。尽管目前仅展示了机器人的灯饰原型，但据悉苹果正在致力于开发一款面向普通消费者的移动机器人，该机器人能够完成家务和简单的任务。
