松延动力，这家成立仅两年且员工平均年龄为25岁的初创企业，在上个月于北京亦庄举行的“人形机器人马拉松比赛”中荣获亚军。创始人姜哲源认为，具身智能领域前景广阔，正逐步走向量产阶段；然而，这一领域仍受限于数据和应用场景，我们必须对产业热潮的真实性保持警惕。
上个月，在“北京亦庄人形机器人马拉松”赛事的现场，《财经天下》记者有幸遇见了27岁的松延动力公司创始人兼首席执行官姜哲源。他戴着一条鲜艳的红色“必胜”头巾，言谈中流露出几分不甘心。
在比赛即将开始之际，松延动力公司刚刚度过了一场由投资人引发的“退出风波”。金沙江创投的创始人朱啸虎提出了关于“人形机器人市场泡沫”的观点，并且公开宣布他已经出售了松延动力和星海图两家公司的人形机器人股份。
在机器人马拉松赛事中，松延动力凭借未配备领航员而成功完赛，并荣获亚军，其声誉在短短一夜之间迅速传播开来。
五月，《财经天下》在北京海淀区的宁静科技园区重逢姜哲源之际，他透露：近期投资者络绎不绝，公司估值亦由赛前5亿元攀升至约20亿元。
5月11日，松延动力成功召开了生态战略会议，会上成功签订了超过5000万元的订单合同，并售出了1000余台人形机器人以及20余台仿生机器人。姜哲源表示：“截至目前，今年的销售额已经突破亿元大关，预计将超额完成既定目标。”
关于“人形机器人泡沫说”，姜哲源向《财经天下》讲述了另一番经历。事实上，“我并未与朱啸虎见过面，投资我们的并非他本人，而是朱总当时的合作伙伴”。姜哲源所提及的合作伙伴，可能是金沙江创投当时的执行管理合伙人张予彤。
姜哲源还指出，朱啸虎选择在2024年年末，即公司估值相对较低的阶段（大约3亿元人民币），对持有的老股进行了出售。
姜哲源指出，面对行业声势的急剧增强，我们必须保持警惕，关注在热度的掩盖下，公司是否真正拥有支撑起高估值的雄厚技术实力。
姜哲源指出，当前面临的主要挑战是如何有效提升生产量。在此之前，松延动力的机器人主要是由初创员工手工制作，随着销量的显著增长，产能的稳步提升已成为迫在眉睫需要解决的问题。
本月底，松延动力计划将公司搬迁至北京昌平区的未来科学城，并在此地设立生产线。该地综合考虑因素更为优越。得益于昌平区政府的支持，未来科学城将为松延动力提供办公场所、厂房等创业所需资源。
姜哲源和松延动力研发的最新版仿生机器人“小诺”
准备不到一个月的比赛
在一个月前的亦庄机器人马拉松赛事中，9000名人类选手与20支人形机器人队伍一同起跑，场面异常火爆。然而，让各参赛队伍感到困扰的是，随着观众热情的高涨，当日的气温也在不断攀升。
由电机与机械结构构成的机器人，在连续承受高负荷运作的过程中，其电机温度可攀升至80摄氏度以上。众多陪同的工程师们时不时地驻足，为机器人的关节部位喷洒冷却剂，这一幕颇似足球队伍的队医为球员们喷射冷镇痛喷雾。
赛后，冠军团队“天工”以及其他多家机器人企业均向《财经天下》透露，在长距离、长时间的奔跑过程中，机器人极有可能因为关节过热而启动自动保护机制，进而出现“罢工”现象。
在比赛前，必须对关节部位和机舱的散热系统进行细致的优化处理，以便实现热量的均衡分布。
松延动力参与的N2型号机器人身高为一米二，体重三十公斤，被大家亲切地昵称为“小孩哥”。这款机器人配备了18个性能卓越的关节，单个关节的扭矩达到了至少150牛顿·米，它能够以每秒3.5米的速度疾驰，并且能够完成连续的空翻动作。
为了适应比赛需求，该团队不仅为机器人配备了特制的运动童鞋以减轻震动，还备有降温喷雾以降低机身温度。姜哲源指出，松延动力N2机器人在发热方面的问题并不严重。这主要是因为在设计阶段，松延动力团队依据电机和关节所需的扭矩进行了设计，其设计本身是“过剩”的。
此外，鉴于比赛前一日北京地区降雨，导致比赛场地路面尚存湿润，不少参赛的机器人接连遭遇滑倒。在松延动力所派出的两支参赛队伍中，“小顽童”队幸免于难，未曾跌倒；然而，“旋风小子”队在比赛的后半段却多次出现翻车的状况。
松延动力算法部门的副总裁崔文昊在接受《财经天下》采访时透露，公司计划实施一种新型的电路系统设计，即采用载板与核心板相结合的方式，以此来扩大电路系统的散热空间。
姜哲源指出，“小顽童”队之所以表现出色，主要得益于他们在赛前对跑步场景进行了专项训练，并对算法进行了改进和提升。
在项目推进过程中，团队遭遇了众多挑战，诸如对机器人状态的准确预估、复杂地形的合理规划、相关课程的学习掌握、对特定动作的精准模仿、奖励机制的设定以及URDF（通用机器人描述文件）的优化问题等。“这并非仅靠解决一个主要难题就能实现，实际上可能需要逐一攻克上百个细小问题。”
在自家算法能力方面，松延动力表现出了相当的信心。崔文昊在接受《财经天下》采访时表示，外界常常提到我们的硬件性能与宇树存在差距，这让我们感到有些不甘，因此我们只能通过优化硬件配置来缩小这一差距。
姜哲源指出，宇树科技所具备的另一大优势是，其已成功完成大规模的产品交付。在交付数量众多的同时，并未出现大规模的故障或返修情况，这充分表明了该公司的产品质量控制已达到相当的水平。
一家员工平均年龄25岁的公司
尽管怀揣着攀登行业高峰的壮志，然而在业界眼中，松延动力本质上仍是一家成立不久的初创企业。成立尚不足两年，却已成功研发出五款机器人，并正逐步推进量产及交付工作。公司员工平均年龄不过25岁，而其核心团队成员均来自清华大学、浙江大学等知名高校。
姜哲源年仅27岁，在高考中以北京市第28名的优异成绩考入清华大学，主修电子系，并在博士阶段专注于强化学习的研究。他常常自嘲，是家中学历最浅薄的一员。他的父亲曾在清华大学完成本硕博连读，并如今仍在该校任教；而他的母亲则是北京大学的一名教师。
由于公司中年轻员工较多，姜哲源向《财经天下》透露，松延动力并非传统企业，更像是班级，内部设有若干课题组，由资深员工指导新入职的员工。目前，松延动力的员工规模大约为70人，团队的核心技术人员分别承担着算法开发、结构设计、多模态技术及人脸识别设计、电路设计等不同领域的职责。
姜哲源自初中便开始接触Arduino，技艺娴熟，父母便认为他适合从事软硬件结合的工作。谈及为何选择清华大学，他解释道：“入学清华后，我选择了电子系，因为该系的培养计划与具身智能紧密相连，不仅要求掌握算法，还需精通硬件制作。”
2021年9月，姜哲源博士踏入校园，拜星动纪元创始人陈建宇为师，并投身于足式机器人运动控制算法的研究工作。在此期间，他亦开始探索专业实践的方向，而四足机器人在强化学习领域具有显著的应用价值。
姜父的话语使他观念发生转变：“仅有两种论文值得发表，仅有两种工作值得投入精力。那便是开创性的作品，以及终结性的作品。”沿着这一思路，姜哲源发现众多高校的研究团队正致力于四足机器人的研究，然而在当时，四足机器人领域尚不具备完成“终结性作品”的必要条件。
在寻找“开山之作”的可能性中，姜哲源锁定了人形机器人赛道。
那时，该领域尚是一片未被开发的广阔天地。2016年成立的宇树科技正致力于四足机器人的研发。王兴兴在接受访谈时透露，尽管他早年已有涉足人形机器人的经历，但他当时并不看好这一领域的发展前景。这是因为人形机器人对控制技术和算法的要求极高，它们需要具备超高的自由度以及复杂系统的稳定控制能力，而这在当时看来是一项极具挑战性的任务。
松延动力在办公区展示的人形机器人
这并未削弱姜哲源对创业的激情。2023年，他边攻读博士学位边投身创业，还招募了自己的高中及博士同学胡晨旭，后者在多模态AI交互领域更为精通。得益于导师的推荐，姜哲源结识了SEE Fund无限基金的合伙人马麟，并成功从包括SEE Fund在内的众多清华系投资机构那里获得了天使投资。
幸运的是，姜哲源的创业时点，正赶上了人形机器人的风口吹起。
2023年，GPT的盛行助力机器人攻克了重要难题。人机多模态交互与运动硬件的融合，拓展了“具身智能”的想象空间，同时，市场关注的焦点也从四足机器人、工业机器人逐渐转移到了人形机器人。
历经长时间默默无闻的人形机器人技术发展突然加速，宇树H1、智元远征A1、傅利叶GR—1、星动纪元“小星”、逐际动力CL—1等系列原型机相继问世。进入2023年12月，特斯拉推出了第二代Optimus机器人，该机器人不仅展现了流畅的行走能力，还能进行深蹲、抓握鸡蛋等复杂动作。
特斯拉的第二代Optimus
2023年，松延动力团队成立仅三十余日，便成功研制出首台机器人。同年11月，继推出人形机器人Dora和N2之后，该团队着手拓展至仿生机器人领域。
5月11日，松延动力推出了他们最新研发的仿生人产品——“小诺”。这款产品以亚洲人的形象作为设计蓝本，能够精确地复制人类的多种面部表情，例如闭眼、张嘴、歪头等，其逼真程度令人印象深刻。然而，这项技术的最大挑战在于如何将仿生机器人的柔软脸皮与硬质材料有效地结合在一起。目前，这在行业内仍是一个未解决的难题，许多企业采取的方法是使用胶水进行粘合。
姜哲源透露，为了达到这一目标，松延动力探索了众多途径。经过一番努力，他们终于找到了一种更适宜大规模生产的解决方案，即通过巧妙设计使脸皮与硬质结构相互锁定——值得一提的是，公司已针对这一方案提交了专利申请。
发展的关键是数据
凭借持续升级的技术实力和产品创新，加之机器人马拉松赛事的广泛传播，松延动力在5月11日的生态战略论坛上，成功签订了超过5000万元的订单合同，并销售了1000余台人形机器人以及20余台仿生机器人，全面超越了2025年的销售预期目标。
松延动力产品的应用场景目前主要集中在教育研究、商务接待以及文化旅游导览服务等方面。然而，投资者的关注焦点往往在于人形机器人所蕴含的广阔前景。
人们普遍期待，未来五年的某天，我们家中或许会出现一位全能的家庭助手，它能为我们洗衣服、做饭、泡茶、煮咖啡，还能负责打扫和整理衣物。目前，松延动力公司正致力于研发一款能够叠衣物的机器人，而且这款机器人的售价将十分亲民。
姜哲源指出，当前制约具身智能进步的主要障碍在于真实数据的匮乏，并且各家公司所拥有的机器人数据之间难以实现共享和利用。
高盛的报告中提到，大型的语言模型能够借助互联网上广泛存在的视频、图像和文本数据，然而，对于具身智能而言至关重要的物理数据，比如力量、扭矩以及运动数据等，却相对匮乏。
当前，人类所积累的数据量与机器人所需要的数据量之间，尚存在数以万计的差距。然而，随着我国正着手建立专门的数据中心，姜哲源认为，这一难题有望在3至5年内得到解决。
松延动力的市场吸引力部分得益于其成本优势。该公司通过自主研发伺服电机和实现供应链的国产化，成功将N2机器人的售价降至3.99万元，这一价格仅为同类国际产品的五分之一。
实际上，宇树科技之所以能够独树一帜，一个重要因素便是其“价格杀手”的策略。在2024年5月，该企业便通过自主研发的关键零部件，将轻量型人形机器人G1基础版的售价降至了9.9万元。
姜哲源指出，N2机器人的毛利率大约在20%上下。降低毛利率的主要目的是，期望通过具有话题性的定价策略实现“出圈”效应。他们发现，最终通过价格换得的市场份额达到了一亿，而如果售价定为十万元或更高，则难以达到如此庞大的收入规模。
近期，松延动力的市值已由赛前5亿元攀升至约20亿元。今年三月，朱啸虎提出的“人形机器人泡沫说”为松延动力的发展带来了不少困扰。
朱啸虎在接受采访时透露，金沙江创投近几年来对若干初期的具身智能项目进行了投资，然而，近几个月来，该公司正逐步撤资。除了松延动力之外，金沙江创投在2024年9月亦宣布了对星海图项目的退出。
朱啸虎的言论引起了市场的广泛关注，一度激起了强烈的反响。在他发表观点的那天，A股市场中的机器人相关板块普遍出现了大幅下跌，众多行业专家对他的看空态度表示了强烈的不满。
姜哲源在接受《财经天下》采访时透露，关于与金沙江的矛盾，他提到金沙江对松延动力的投资预计将在2024年3月进行，不过这笔投资并非由朱总亲自投入，而是由朱总的合作伙伴所进行。
